python - 클래스 내 콜백 메소드에서 메소드를 올바르게 호출하려면 어떻게해야합니까?

두 가지 기능을 가진 코드가 있습니다. 'send_thread'의 콜백 인 함수 'send_thread'및 함수 'receive_thread'. 내가하고 싶은 것은 'send_thread'를 실행하는 것입니다. 이는 'receive_thread'를 활성화하고 끝났 으면 다시 반복하십시오. 그렇게하기 위해 아래 코드를 생각해 냈습니다. 'send_thread'가 다시 호출되지만 더 이상 콜백을 활성화하지 않기 때문에 원하는 결과를 제공하지 않습니다. 도움을 주셔서 감사합니다.

함수는 receive_thread의 끝에서 호출되어 send_thread (rospy.sleep ())에서 대기하는 시간 동안 실행된다는 것을 알았습니다. 그래도 처음 시도한 후에는 콜백을 다시 활성화하지 않습니다.

import rospy
import pepper_2d_simulator
import threading
class TROS(object):
    def __init__(self):
        self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel',Twist)
        self.event = threading.Event()
    def send_thread(self):
        #send commmand
        self.event.set()
        sequence = [[1,0,0.05],[0,0,0],[0,0,0.1292]]
        for cmd in sequence:
            rospy.Rate(0.5).sleep()
            msg = Twist()
            msg.linear.x = cmd[0]
            msg.linear.y = cmd[1]
            msg.angular.z = cmd[2]
            t = rospy.get_rostime()
            self.cmd_vel_pub.publish(msg)
        self.event.clear()
        rospy.sleep(1)
    def receive_thread(self,msg):
        #if something is being send, listen to this
        if self.event.isSet():
            frame_id = msg.header.frame_id
            self.x_odom = msg.pose.pose.position.x
            self.y_odom = msg.pose.pose.position.y
            self.z_odom = msg.pose.pose.position.z
            self.pos_odom = [self.x_odom,self.y_odom,self.z_odom,1]
            self.ang_odom = msg.pose.pose.orientation.z
            self.time = msg.header.stamp.secs + msg.header.stamp.nsecs 
            #some transformations here to get self.trans...         
        else:
            #after self.event() is cleared, rename and run again
            self.x_odom = self.trans_br_x
            self.y_odom = self.trans_br_y
            self.ang_odom = self.rot_br_ang
            self.send_thread()
    def init_node(self):
        rospy.init_node('pepper_cmd_evaluator',anonymous = True)                   
        rospy.Subscriber('odom',Odometry,self.receive_thread)
if __name__ == '__main__':
    thinking = Thinking()
    thinking.init_node()
    thinking.send_thread()
The expected result is that I am able to loop this two function so that I call send_thread, this activates receive thread. Then send_thread stops, receive_thread stops and activates the send_thread again. I want to do this 10 times.