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주제 pc_pub에서 PointCloud (Type : sensor_msgs/PointCloud2)를 게시하고 있습니다. "cloud_in"주제를 해당 pointcloud 주제로 재 매핑했으며 시작 파일의 고정 프레임은 rviz (map)의 고정 프레임에 해당합니다. 실행 된 "rostopic echo pc_pub"을 실행하면 실제로 포인트 클라우드가이 토픽에 게시되고 있고 octomap_server가 토픽에도 구독하고 있는지 확인합니다. 그러나 "게시 할 내용이 없습니다. octree가 비어 있습니다"가 나타납니다. 무엇이 문제 일 수 있습니까?

<!-- fixed map frame (set to 'map' if SLAM or localization running!) -->
<param name="frame_id" type="string" value="map" />
<!-- maximum range to integrate (speedup!) -->
<param name="sensor_model/max_range" value="100.0" />
<!-- data source to integrate (PointCloud2) -->
<remap from="cloud_in" to="/pc_pub" />


  • 답변 # 1

    시작할 때만 오류 메시지가 나타나고 프로그램이 계속 제대로 작동하면 걱정할 필요가 없습니다. 첫 번째 포인트 클라우드 메시지는 가벼운 메시지 유형이 아니기 때문에 시작시 충분히 일찍 도착하지 않습니다.
    그러나 오류 메시지 후에 ros/gazebo가 충돌하는 경우 원인을 찾기 위해 설정을 추가로 검사해야합니다.

    "고정 프레임 [map]이 존재하지 않습니다"라는 메시지에 대해 "map"이라는 프레임이 없다는 오류 메시지가 나타납니다. 맵 프레임을 게시 할 사용자 정의 노드 또는 내장 패키지를 확인하십시오. 또한 wiki.ros.org/tf2_tools와 같이 tf 프레임을 볼 수 있습니다.

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