opencv3.0 - python 27/opencv 33 - cv2initundistortrectifymap에서 오류가 발생했습니다 정렬되지 않은 수정 된 이미지를 표시하지 않음

내 스테레오 이미지를 왜곡하고 수정하고 싶습니다. 이를 위해 Python 2.7에서 Opencv 3.3을 사용했습니다. 내가 사용한 코드는 다음과 같습니다.

import cv2
import numpy as np
cameraMatrixL = np.load('mtx_left.npy')
distCoeffsL = np.load('dist_left.npy')
cameraMatrixR = np.load('mtx_right.npy')
distCoeffsR = np.load('dist_right.npy')
R = np.load('R.npy')
T = np.load('T.npy')
imgleft = cv2.imread('D:\python\camera calibration and 3d const\left\left60.png',0)
imgright = cv2.imread('D:\python\camera calibration and 3d const\Right/right60.png',0)

R1,R2,P1,P2,Q,validPixROI1, validPixROI2 = cv2.stereoRectify(cameraMatrixL,distCoeffsL,cameraMatrixR,distCoeffsR,(640,480),R,T,alpha=1)
print Q
# distort images
undistort_map1, rectify_map1 = cv2.initUndistortRectifyMap(cameraMatrixL, distCoeffsR, R1, P1, (640,480), cv2.CV_16SC2)
undistort_map2, rectify_map2 = cv2.initUndistortRectifyMap(cameraMatrixR, distCoeffsR, R2, P2, (640,480), cv2.CV_16SC2)
undistor_output1 = cv2.remap(imgleft, undistort_map1, rectify_map1, cv2.INTER_LINEAR)
undistor_output2 = cv2.remap(imgright, undistort_map2, rectify_map2, cv2.INTER_LINEAR)
cv2.imshow('undistor_output1',undistor_output1)
cv2.imshow('undistor_output2',undistor_output2)
while (True):
 if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
    break

카메라를 따로 보정 한 다음 획득 한 행렬을 cv2.stereoRectify 에 사용했습니다.   R1,R2,P1,P2,Q 를 얻기 위해  내가 cv2.initUndistortRectifyMap 에서 사용한 행렬 . 그러나 나는 혼란스러운 이미지를 올바르게 얻지 못한다. 와 같이 보입니다. 내 행렬은 :

Q
[[  1.00000000e+00   0.00000000e+00   0.00000000e+00  -3.23097469e+02]
 [  0.00000000e+00   1.00000000e+00   0.00000000e+00  -2.40008609e+02]
 [  0.00000000e+00   0.00000000e+00   0.00000000e+00  -7.47885268e+00]
 [  0.00000000e+00   0.00000000e+00  -1.53249612e-02   0.00000000e+00]]

   cameraMartix Left
[[ 807.24668269    0.          326.78961645]
 [   0.          620.70299534  259.9187458 ]
 [   0.            0.            1.        ]]
camearMatrix Right
[[ 567.37537971    0.          278.76995505]
 [   0.          558.21417195  216.22972643]
 [   0.            0.            1.        ]]
Rotation
[[ 0.99973813 -0.02260904  0.00353613]
 [ 0.02269951  0.99934817 -0.02807079]
 [-0.00289917  0.0281437   0.99959968]]
Tranlation
[[-93.46968934]
 [ -1.48741179]
 [ 24.98692133]]

많은 답변을 읽었지만 아무 문제도 해결하지 못했습니다.

스테레오 재생 방법에 대한 직접적인 해결책 교정 및 교정 OpenCV?

* Python을 사용한 OpenCV (cv2)의 undistortPoints 잘못된 결과

cv2.remap은 아무것도 생성하지 않습니다

initUndistortRectifyMap을 사용하여 이미지 포인트를 정렬 해제

opencv cv2.remap은 이상한 이미지를 만듭니다 *

이 문제에 대한 해결책은 무엇입니까?

감사합니다.